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如变频器之类的被控设备，一般内置的是从站协议，而plc之类的控制设备，则需具有主站协议、从站协议现在以MODBUS-RTU协议为例，说明通讯帧的典型格式：请求帧格式：从机地址+0x03+寄存器起始地址+寄存器数量+CRC检验正常响应帧格式：从机地址+0x03+字节数+寄存器值+CRC检验三：PLC编程时应该注意以下信息：从机地址：主站发送帧中，该地址表示目标接收从机的地址；从机应答帧中，表示本机地址；从机地址的设定范围为1~247，0为广播通信地址。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转 /10即可。模拟量控制包括：反馈控制、前馈控制、比例控制、模糊控制等。这些都是PLC内部数字量的计算过程。脉冲量是其取值总是不断的在0(低电平)和1(高电平)之间交替变化的数字量。每秒钟脉冲交替变化的次数称为频率。PLC脉冲量的控制目的主要是位置控制、运动控制、轨迹控制等。：脉冲数在角度控制中的应用。步进电机驱动器的细分是每圈10000，要求步进电机旋转90度。优点：Modbus通讯方式的plc编程比RS-485无协议方式要简单便捷。缺点：PLC编程工作量仍然较大。PLC采用现场总线方式控制变频器三菱变频器可内置各种类型的通讯选件，如用于CC-Link现场总线的FR-A5NC选件；用于ProfibusDP现场总线的FR-A5AP（A）选件；用于DeviceNet现场总线的FR-A5ND选件等等。三菱FX系列PLC有对应的通讯接口模块与之对接。优点：速度快、距离远、效率高、工作稳定、编程简单、可连接变频器数量多。：9600bps，指每秒传送9600位，包含字符的数位和其它必须的数位，如起始位、停止位和奇偶校验位等。在自动化领域我们常用RTU模式，RTU模式中每个字节的格式：编码系统：8位二进制，十六进制0-9，A-F数据位：1起始位8位数据，低位先送奇/偶校验时1位；无奇偶校验时0位带校验时1位停止位；无校验时2位停止位错误校验区：循环冗余校验(CRC)从站地址设置：信息地址包括2个字符(ASCII)或8位(RTU)，有效的从机设备地址范围0-247(十进制)。